基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2018-05-02 合作期刊: 《计算机应用研究》

潘林豪 田福庆 应文健 邱千钧

摘要： 视觉同时定位与地图构建（V-SLAM）在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究。直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设，跟踪相机的位姿并构建环境地图。针对直接法V-SLAM，首先简述其基本原理；然后分析、比较几种具有代表性的直接法V-SLAM系统；最后讨论直接法的优缺点和发展趋势，并进行了总结和展望。

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