基于四足机器人的EAST γ辐射巡检系统开发
Development of an EAST γ-Radiation Inspection System Based on a Quadruped Robot
摘要: EAST托卡马克聚变装置进行氘氘放电运行时会产生硬X射线、伽马射线和2.45 MeV聚变中子等辐射，在停机期间会产生感生伽马射线。为监测其辐射环境，EAST已经建立了一套基于固定点位的辐射监测系统来。在此基础上，开发了一种基于四足机器人的移动辐射巡检系统，提升现有辐射监测系统的监测范围和灵活性。该系统集成了Unitree Go2四足机器人、三维激光雷达（3D LiDAR）与γ剂量仪等硬件设备，搭建并开发了数据采集与导航巡检平台及局域通讯网络等软件系统，实现了EAST大厅环境内“定位-建图-导航-辐射监测”的一体化作业。经现场测试，该系统软硬件运行良好，建图精度误差在0.996 %，平均定位误差为4.7 cm，系统巡检完EAST大厅一圈耗时6 min 分28 s秒，在EAST停机三个半小时后采集到了大厅内的伽马辐射剂量。结果验证了基于四足机器人巡检方案在聚变装置复杂辐射环境监测与巡检任务的可行性，为未来聚变装置辐射场的动态监测提供了新技术手段和实践参考。
版本历史
| [V4] |
2026-06-04 23:02:07 |
ChinaXiv:202606.00058V4
|
下载全文 |
相关信息
点击量
下载量
