分类: 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间: 2018-12-13 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要: 针对直线单级倒立摆在模型参数不确定和外部扰动情况下的稳定控制问题,提出一种自适应积分反步控制策略,采用拉格朗日方程建立倒立摆系统的运动学模型。为减少稳态误差,将误差积分项引入反步法,设计了倒立摆的控制器。对含有未知参数的系统非线性状态微分方程,设计适当的Lyapunov函数推导出系统未知参数的自适应更新律,消弱了参数不确定性的影响。将自适应积分反步控制与一般的反步法控制,模糊控制及神经网络控制的仿真结果进行了对比,并在LabVIEW开发环境下进行了实物实验。结果表明,自适应积分反步法可以较为迅速且精确地完成稳定控制,较好地克服系统参数不确定及外部扰动的影响,具有较强的鲁棒性
分类: 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间: 2018-04-24 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要: 针对传统滑动窗口行人检测速度慢、无效窗口数量大和识别率低的问题,提出基于似物目标的快速行人检测算法。该算法首先使用改进的二值化赋范梯度算法生成目标候选集,再利用提出的NDOG特征描述子计算目标特征。通过在INRIA和Caltech-USA两个行人数据库分析实验,证明该算法可有效减少待检测窗口数量,提高特征表示能力,且计算时间显著降低,使用线性支持向量机作为分类器可获得较高的行人检测率。